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Yamaha erfand das erste elektrisch unterstützte Fahrrad (PAS) der Welt 1993. Seitdem haben sie sich ständig weiterentwickelt, um die benutzerfreundlichsten elektrischen Assistenzsysteme anbieten zu können.

1989 entwickelte Yamaha den ersten Prototyp. 1993 begannen sie mit dem Verkauf der ersten Fahrräder. Das Konzept des elektrisch unterstützten Fahrrads sollte sich später in der ganzen Welt verbreiten.

1995 wurde ein herausnehmbarer Nickel-Cadmium-Akku zusammen mit einem neuen Ladegerät mit wiederaufladbarer Ladefunktion eingeführt.

Im Jahr 1999 wurde das Intelligente Flexible Energiesystem (IFES) entwickelt. Dies ermöglichte den Datenaustausch zwischen der Batterie, dem Ladegerät und dem Steuergerät.

Im Jahr 2003 wurde ein leichter und kompakter Zentralantrieb mit effizienter direkter Kettenunterstützung entwickelt. Der berührungslose Drehmomentsensor wurde entwickelt, um das Treten zu erleichtern, wenn der Akku leer ist.

Im Jahr 2008, mit der Einführung des Modells Brace, erreichte Yamaha die Marke von einer Million verkaufter Motorräder. Die Entwicklung des Modells Brace war eine Reaktion auf die Nachfrage der Verbraucher nach einem sportlicheren Freizeitmotorrad mit Yamaha-PAS-Technologie.

Im Jahr 2013 wurde das Triple Sensor System in die neue PW-Serie eingeführt, das für ein sanfteres und angenehmeres Fahrverhalten sorgt. Die erhöhte Präzision der Unterstützungssteuerung sorgt für das „natürlichste und organischste“ Pedalgefühl, das die E-Bike-Technologie derzeit zu bieten hat.

2015 wurde in Japan das neue Concept YPJ-R, ein leichtes Rennrad, vorgestellt.

Im Jahr 2016 erreichte Yamaha mit der Einführung des Modells YPJ-C in Japan die Marke von 2 Millionen verkauften Motorrädern.